Ulica kralja Petra nije najduža niti najšira u Beogradu, ali malo koja ulica ima toliko istorije na svega nekoliko stotina metara.
Njena trasa postoji još od rimskog Singidunuma, kada je upravo ovuda prolazila jedna od glavnih gradskih ulica koja je povezivala tvrđavu sa civilnim naseljem.
Tokom osmanskog perioda bila je poznata kao Dubrovačka ulica, jer su u njoj živeli brojni trgovci iz Dubrovačke Republike. Njihove radnje i magacini učinili su ovu ulicu jednim od trgovačkih centara tadašnjeg Beograda.
Nakon oslobođenja grada i ubrzane modernizacije u drugoj polovini 19. veka, ulica dobija reprezentativan izgled. Grade se palate, banke, hoteli i kuće uglednih trgovaca.
Današnje ime dobila je u čast kralja Petra I Karađorđevića, koji je vladao Srbijom od 1903. do 1918. godine, a potom Kraljevinom Srba, Hrvata i Slovenaca do svoje smrti 1921. godine.
U ovoj ulici nalaze se neke od najznačajnijih građevina Beograda, među kojima su Saborna crkva, završena 1845. godine, Patrijaršijski dvor, podignut 1935. godine, kao i Kafana „?“, otvorena 1823. godine, najstarija aktivna beogradska kafana.
Šetnja Ulicom kralja Petra zapravo je šetnja kroz nekoliko vekova istorije – od rimskog logora, preko osmanske varoši i srpske prestonice, do savremenog Beograda.
