Saborna crkva u Kraljevu je glavni i najveći pravoslavni hramu Kraljevu. Gradnja Crkve Svete Trojice počela je 1824. godine.
U tursko doba postojala je mala drvena pravoslavna crkva u kojoj ej boravio i knez Miloš.
Pream predanju, knez Miloš sanjao je da ima crkva i da se u njoj molio bogu da mu pomogne da bi pobedio Turke i oslobodio narod srpski turskog ropstva. Kada se probudi rekao je „ako bog da, te uspem da pobedim Turke, na ovome mestu podići ću crkvu u znak zahvalnosti Bogu“.
Godine1824. godine, upravo po nalogu kneza Miloša, započela je izgradnju crkve, koju je posvetio Svetoj Trojici. Kada je knez Miloš počeo da zida crkvu, naredio je da sa stara crkva-brvnara premesti u portu nove crkve i da se u njoj služi dok se ne sazida nova crkva, što je i učinjeno.
Tada je izgrađen oltar i srednji deo crkve. Zadnji deo crkve, priprata i toranj podignuti su 1839. godine. Knez Miloš je priložio dva zvona, a treće je priložio knez Aleksandar Karađorđević. Sva tri zvona za vreme Prvog svetskog rata od 1914-1918. godine skinuli su Nemci i odneli, kao i cink pleh sa krova.
Maja 1984. počela je restauracija ikonostasa ove crkve. Crkva dobija veliku ikonu Svete Trojice, kao i još nekoliko drugih ikona.
Godine 1998. urađena je velika popravka Crkve Svete Trojice od temelja do krova.
