Prvi semafor u Beogradu, ali i u Srbiji, postavljen je još 4. novembra 1939. godine, na raskrsnici tadašnjih ulica:
- Kralja Aleksandra (danas Bulevar kralja Aleksandra),
- Takovske,
- Kralja Ferdinanda (današnja Ulica kneza Miloša).
Taj semafor radio je od 7 do 22 časa, dok je od 22 do 23 časa bilo uključeno samo žuto trepćuće svetlo. Njegovo postavljanje predstavljalo je pravu senzaciju i tadašnja štampa posvetila mu je veliku pažnju.
Zbog toga se u literaturi često pojavljuju dve različite godine:
1953. – prva posleratna semaforizacija i početak savremenog sistema svetlosne signalizacije u Beogradu.
1939. – prvi semafor u Beogradu i Srbiji.
