Prvi semafor u Srbiji je postavljen po odluci Uprave Grada Beograda aktom IV br. 81099, 4. novembra 1939. godine na raskrsnici ulica Kralja Aleksandra, Kralja Ferdinanda (danas Ulica Kneza Miloša) i Takovske. Regulisao je saobraćaj od 7 ujutro do 10 sati uveče, a od 10 do 11 sati uveče je bilo uključeno samo žuto svetlo.
