Najstarije poznato ime današnjeg Kraljeva je Rudo Polje. Nakon dolaska Turaka nazivaju ga Karan Ovasi, a narod je izgovarao Karanovac.
Nakon krunisanja Milana Obrenovića za kralja u manastiru Žiči, ime grada ukazom je promenjeno u Kraljevo 19. aprila 1882 na zahtev naroda.
Nakon Drugog svetskog rata ili ti 6. jula 1949. preimenovano je u Rankovićevo, po Aleksandru Rankoviću i taj naziv nosilo je do 8. januara 1955. godine, kada je vraćeno ime Kraljevo
