Na osnovu naredbe knjaza Miloša Obrenovića na Đurđevdan 1830. godine u Požarevcu formirana je Knjaževa garda – Gvardija. Formiran je i gardijski orkestar.
Knjaževu gardu činila su 73 mladića koja su pored vojne obuke imala i obuku iz čitanja, pisanja i matematike.
- 12.maja 1838. godine Garda je dobila zvanično vojno obeležje i taj datum je zlatnom srmom izvezen na trobojnoj lenti na vrhu koplja gardijske zastave.
- 1883.godine preimenovana u Kraljevu Gardu. Takođe, od te godine do današnjeg dana komandant Garde je i ađutant šefa države.
- 1.novembra 1944. godine, od Pratećeg bataljona Vrhovnog štaba NOV i POJ formirana je Gardijska brigada Jugoslovenske narodne armije.
- Sadašnja Garda nastala je preformiranjem Gardijske brigade u Gardu 30. novembra 2006. godine.
