Trg Kosturnica je jedan od gradskih uređenih trgova u Kruševcu. Trg je nosio i naziv Trg rasinskih partizana ili Rasinski trg, zbog sagrađenog spomen-obeležja sa grobnicom sa posmrtnim ostacima rasinskih partizana, po kojima trg dobija današnji naziv. Nakon izgradnje memorijalnog kompleksa kosti boraca su prenete u kriptu na Slobodište.
U periodu do Drugog svetskog rata, na tada kaldrmisanom trgu, prodavala su se drva za ogrev i građu, a trgovalo se i sitnom stokom i žitom. Tržnica je simbolično nazvana „Drvena pijaca”, a prostor oko nje bio je okružen magazama, zanatskim radnjama, trgovinama i kafanama.
Trg Kosturnica je rekonstruisan i uređivan više puta. Dan grada i 630 godina od Kosovske bitke, obeležen je 2019. godine, između ostalog otvaranjem Trga Kosturnica, koji je potpuno rekonstruisan i renoviran. Kružni tokovi urađeni su na raskrsnici ulica Nikole Tesle, Hajduk Veljkove i Poručnika Božidara i na raskrsnici Dositejeve i ulice Ćirila i Metodija. Centralna figura na jednom kružnom toku je statua „Devojka sa krčagom-Kruševljanka”, autorke Marije Ćirić, umetnice iz Kruševca. Park je potpuno preuređen, postavljeni su novi sadržaji za najmlađe, a za starije teretana na otvorenom.
Na Vidovdan 2020. godine, na trgu je svečano otkriven Spomenik despotu Stefanu Lazareviću. Autor Spomenika despotu Stefanu Lazareviću je dr Boris Stajkovac.
U okviru parka se nalazi i skulptura „Majka Srbija i Majka Grčka” slikara Milića od Mačve, kao jedino njegovo vajarsko delo.
